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在三維掃描應用中，獲取兩個坐標系之間的旋轉矩陣和平移向量是一項至關重要的技術。它不僅用于將不同視角下的掃描數據準確對齊，還在多設備數據拼接融合、幾何校準、機器人控制和場景理解等方面發揮著關鍵作用。通過準確的坐標轉換和對齊，可以巨大地提高三維掃描數據的精度和實用性，從而在多個領域中實現更準確的測量和提升分析效率。

double get_rt_by_pt_pairs(const pos3f* pts1, const pos3f* pts2, int total, double m[3][3], double t[3]);

參數pts1為坐標系1下的點坐標

參數pts2 為坐標系2下的點坐標

參數total 為配對點的數量

參數double m[3][3] 為計算后的旋轉矩陣

參數double t[3] 為計算后的平移向量

以上我們完成了獲取兩個坐標系之間的旋轉矩陣和平移向量的操作，有了這個功能就能夠有效地解決數據對齊、誤差校正和坐標變換等多方面的問題。這不僅提升了掃描數據的精度和可靠性，還為項目高效推進提供了強有力的支持。

int  main()

{

//通過IP端口創建協議

auto protocol = techlego::create_binary_protocol(L"localhost", 5252);

//通過協議創建客戶端

auto client = techlego::h_scan3d_client::make_shared(protocol);

//坐標系1下的點坐標

std::array<techlego::pos3f, 4>points1 = {

{ {-65.4562 ,-54.4644,378.7092},

{-65.3003 ,-54.4709 ,378.7567},

{-15.7148 ,-14.9020,380.3256 },

{-65.2903 ,- 54.4111 ,378.7333} } };

//坐標系2下的點坐標

std::array<techlego::pos3f, 4>points2 = {};

// 構建繞Z軸旋轉45度的旋轉矩陣

Eigen::AngleAxisd angle_axis(M_PI / 4, Eigen::Vector3d(0, 0, 1));

Eigen::Matrix3d m = angle_axis.toRotationMatrix();

// 構建平移向量

Eigen::Vector3d translate_vector(1, 3, 4);

// 對坐標系1中的點應用之前構建的旋轉矩陣和平移向量，得到坐標系2下的該點

for (int i = 0; i < points1.size(); i++)

{

// 用變換矩陣對坐標進行變換

// 點在坐標系1下坐標

Eigen::Vector3d point(points1[i].m_x, points1[i].m_y, points1[i].m_z);

// 變換，相當于【旋轉矩陣*坐標+平移向量】

Eigen::Vector3d point_after_trans = m * point + translate_vector;

std::cout << "變換后的坐標為：" << std::endl << point_after_trans.transpose() << std::endl;

points2[i].m_x = point_after_trans(0);

points2[i].m_y = point_after_trans(1);

points2[i].m_z = point_after_trans(2);

}

//輸入，配對點的數量

int total = static_cast<int>(points1.size());

//輸出，旋轉矩陣

//輸出，平移向量

double mm[3][3] = { 0 }, t[3] = { 0 };

//由點對獲取坐標系1變換到坐標系2下的旋轉矩陣和平移向量

auto pairs = techlego::am::get_rt_by_pt_pairs(points2.data(), points1.data(), total, mm, t);

std::cout << "原旋轉矩陣：\n" << m << "\n";

std::cout << "原平移向量：" << translate_vector.transpose()  << "\n";

std::cout << "解得的旋轉矩陣：";

for (int i = 0; i < 3; i++)

{

for (int j = 0; j < 3; j++)

{

std::cout << " " << mm[i][j] << '\t';

}

std::cout << std::endl;

}

std::cout << "解得的平移向量：";

for (int i = 0; i < 3; i++)

{

std::cout << t[i] << " ";

}

std::cout << "\n各個點對距離的平方和：" << pairs << std::endl;

return 0;

}

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